7 września 1921 roku – wigilia uroczystości Narodzenia Najświętszej Maryi Panny – to pamiętna data dla Legionu Maryi. Tego dnia w Dublinie zawiązała się wspólnota, która wkrótce urosła w dużą organizację, a obecnie liczy kilkanaście milionów katolików na całym świecie.

Założycielem Legionu Maryi był sługa Boży Franciszek Duff (1889-1980). On to, wraz z ks. Michaelem Toherem oraz 15 kobietami, powołał do życia LM, który początkowo zwał się Zjednoczeniem Matki Bożej Miłosierdzia. Swoją nazwę, nazewnictwo, ideę organizacyjną i symbole przejął od starożytnej formacji wojskowej – legionów rzymskich.
Początkowo rozwijał się jedynie w Dublinie. Legioniści uzyskiwali wymierne rezultaty w pracy apostolskiej wśród prostytutek, organizując dla nich rekolekcje i schronisko Santa Maria oraz w zakładaniu schronisk dla bezdomnych. Gdy do LM zaczęli wstępować mężczyźni, oni przejęli opiekę nad schroniskiem dla mężczyzn o nazwie Morning Star. W roku 1924 powstała pierwsza rada wyższa LM.
Przez siedem pierwszych lat Legion Maryi rozwijał się wyłącznie w Irlandii. Później wyszedł poza jej granice i powstał w Szkocji (1928 r.), Anglii i Walii (1929), Indiach i USA (1931).
W tymże 1931 roku papież Pius XI, który przyjął Franciszka Duffa na audiencji, wyraził życzenie, by Legion Maryi rozprzestrzenił się na cały świat.

W 1932 roku odbywający się w Dublinie Kongres Eucharystyczny zgromadził biskupów z wielu krajów. Legioniści zaprosili hierarchów na przyjęcie, podczas którego zapoznali ich z charyzmatem i specyfiką swego ruchu. Wydarzenie to, które F. Duff nazwał epifanią Legionu Maryi, rozpoczęło jego światowy rozwój. Zapoczątkowała go Kanada i Australia (1932 r.), Afryka Zachodnia i Nigeria (1933), Afryka Wschodnia (1936), Chiny (1936). Rozwój Legionu Maryi był kontynuowany podczas II wojny światowej: we Francji, Włoszech i w Austrii. W 1948 roku, za pośrednictwem b. Anatola Kaszczuka, powstały pierwsze grupy legionowe w Polsce: Ostródzie, Lublinie i Warszawie. Niedługo potem LM, jak wszystkie inne stowarzyszenia katolickie, musiał zawiesić swoją działalność.

W 1951 roku, po trzydziestu latach, Legion prowadził działalność wśród 70 różnych narodowości. W 1965 roku F. Duff zaproszony został jako obserwator na sesję końcową II Soboru Watykańskiego. Tam został uhonorowany przez dwutysięczne zgromadzenie biskupów owacją na stojąco.

W latach siedemdziesiątych ubiegłego stulecia liczba członków LM w Europie Zachodniej zaczęła się zmniejszać. Jednak straty te wkrótce, po upadku muru berlińskiego, zostały zrównoważone poprzez powstawanie grup Legionu Maryi w Europie Wschodniej i Centralnej. I tak na początku lat 80. Legion Maryi wrócił do Polski; poprzez Austrię do Krakowa i Katowic, a z Irlandii do Lublina i Warszawy.
Przez ponad 90 lat Legion Maryi rozprzestrzenił się do wielu krajów świata na wszystkich kontynentach. Ostatnio do grona tych krajów dołączyły: Litwa, Łotwa, Białoruś Estonia, Ukraina, Syberia i Kazachstan
Dzisiaj jest obecny w przeszło 160 krajach. Liczba członków aktywnych w świecie wynosi powyżej trzech milionów, pomocniczych około siedmiu milionów.

Legion cieszył się poparciem Papieży, którzy udzielali mu specjalnego błogosławieństwa: Pius XI (1933 r.), Pius XII (1953 r.), Jan XXIII (1960 r.), Paweł VI (1965 r.) oraz wielokrotnie Jan Paweł II.